0 引言 Introduction

股骨头缺血性坏死是骨科多发疾病[1]，是股骨头血液供应不足导致的。导致股骨头坏死原因很多，随着影像技术的发展，其诊断不再困难[2-3]，但治疗一直是骨科医生所面临的难题[4-7]。早期患者可保守治疗，但股骨头坏死进展快，手术治疗仍然是各期股骨头坏死患者良好的选择[8]。随着现代医学、快速康复观念的重视，微创手术逐渐应用于临床[9]。钻孔减压手术已是大家熟知的手术方式，历史悠久，疗效肯定[10]，但普通钻孔减压手术切口大、创伤大，恢复慢。随着科技的发展，智能化机器人及导航技术逐渐应用于临床，机器人辅助骨科手术在骨科领域已经取得了一定成就。机器人辅助技术在股骨颈骨折空心钉置入及骶髂骨骨折螺钉置入手术中较传统手术具有优势[11-13]，除此之外骨科机器人还被用于脊柱椎弓根螺钉的置入手术[14-15]，由于机器人辅助技术越来越成熟，逐渐被更多的手术领域所接受。成都大学附属医院骨科手术机器人使用较早，利用骨科机器人完成了多例手术。鉴于此，文章回顾性分析了在机器人辅助下给予股骨头钻孔减压治疗的18例患者(26个股骨头)和传统手术治疗22例(29个股骨头)患者的病历资料，并完成6个月随访，疗效良好，现报道如下。

1 对象和方法 Subjects and methods

1.1 设计 对比观察试验。

1.2 时间及地点 于2015年1月至2019年1月在成都大学附属医院骨科完成。

1.3 对象 回顾性分析成都大学附属医院2015年1月至2019年1月采用股骨头钻孔减压治疗股骨头无菌性坏死40例患者的病历资料，术前髋关节均经MRI及X射线片检查，提示有不同范围、不同程度股骨头坏死表现，根据治疗方案分为2组。

纳入标准：通过病史、症状、体征及MRI诊断为股骨头坏死的患者，所有患者均被充分告知手术风险并签署手术知情同意书。

排除标准：①诊断为Ficat Ⅲ期及Ⅳ期的患者；②合并有严重心脑血管疾病或者肿瘤者；③有精神疾病者；④拒绝手术者。

机器人组18例(26个股骨头)，男12例，女6例；年龄34-68岁，平均(50.)岁；FicatⅠ期13例(18个股骨头)，FicatⅡ期5例(8个股骨头)；26个股骨头中均有疼痛症状，15个股骨头除疼痛外还伴有不同程度的髋关节活动受限。

传统组22例(29个股骨头)，男12例，女10例；年龄37-67岁，平均(51.)岁；FicatⅠ期15例(19个股骨头)，FicatⅡ期7例(10个股骨头)；29个股骨头中均有疼痛症状，18个股骨头除疼痛外还伴有不同程度的髋关节活动受限。

术前2组患者资料比较差异无显著性意义(P＞ 0.05)，所有患者随访半年，髋关节疼痛症状在减压术后1-3 d明显缓解，10余天后逐渐消失。

1.4 方法 2组患者手术操作均由同一组医生完成。

1.4.1 机器人组手术方法 TiRobot骨科机器人购自北京天智航医疗科技股份有限公司，批号：国械注准2。患者取仰卧位于牵引床上，双下肢外展。将所需设备置于合适位置并连接完毕，手术区常规消毒，并用无菌手术巾覆盖，充分暴露患侧手术区域及髂前上棘，在患侧髂前上棘处安置示踪器。将无菌C型臂套于机械臂上，并将定位尺校准并调整到合适的位置。用C型臂X射线机透视骨盆正位及侧位X射线片，定位尺上的10个定位点全部纳入X射线图像，将C臂X射线机透视采集的图像导入工作站，确定各定位点的位置并编号，微调各定位点，保证各定位点在最佳的位置，从而减少误差。在工作站上规划手术路径和设计合适的进钉点、角度及长度，将机械臂前方的定位标尺更换为导针套管。在操作台上用计算机模拟机械臂运动过程，确认运动过程及方向无误后运行机械臂，机械臂根据规划方向和进针点将导针套管自动运行至皮肤表面，螺钉可通过此点及方向置入患者体内。术者于进针点皮肤处切长约2 cm切口，钝性分离软组织，沿导针套管置入克氏针，克氏针钻入3.0-4.0 cm，此时克氏针牢固固定在骨内，再沿克氏针方向置入直径3.2 mm的空心钻头至骨皮质以下，透视定位长度、位置满意后，拔出克氏针及空心钻头。按此方法置入另外2根克氏针进行髓芯减压，需注意克氏针的深度不能进入关节腔。冲洗创口，彻底止血，缝合切口。手术过程见图1。

图1 机器人辅助下股骨头坏死钻孔减压的手术过程Figure 1 Operation process of drilling decompression for femoral head necrosis assisted by robot图注：图A，B 示定位标尺上所有的点均位于正、侧位片中；C 示机器人机械臂根据计算机规划好的路径自动定位到手术部位；D 示在机器人定好手术位置后，在该位置切开皮肤；E 示空心钻根据克氏针定位钻孔中；F 示术后皮肤缝合完毕